0% Complete
English
صفحه اصلی
/
سیزدهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش
Optimal control of robotic hand for rehabilitation using fractional order systems and EEG signal processing
نویسندگان :
Mehran Safari Dehnavi
1
Vahid Safari Dehnavi
2
Masoud Shafiee
3
1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
کلمات کلیدی :
Robotic،classification،EEG signal،Optimal control
چکیده :
Technology development has made it possible to process brain signals and make decisions based on them. In this case, it is possible to provide the movement of a robot based on brain signals and the design of a suitable controller. This paper presents a control method based on cognitive robotics for mechanical hand movement. In this paper, firstly, the robotic hand is modelled using the fractional order theory, and the mathematical model of the robotic hand is obtained. The user's hand is then placed in different positions, and EEG signals are collected from the user; then, the signals are labelled based on the video and hand movements. Then we recognize and classify different modes of user hand movement using the designed algorithm, including pre-processing, use of Large Laplacian Filter, windowing, feature selection and extraction, and the algorithm used for classification. After that, based on the recognized class and the optimal controller design, the movement of the robotic arm is performed. This paper considers two classes for hand movement; we used fractional order optimal control to design the controller, and we solved the fractional order optimal control by a numerical-analytical method based on the Hamiltonian function and orthogonal polynomials. Finally, we propose a simulation and conclusion.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
بهبود کارایی بارسپاری در شبکه های سلولی با استفاده از ارتباطات مشارکتی در لایه MAC
نبیل الراشدی - رسول صادقی - وائل حسین اللامی - مهدی حمیدخانی
Fast Online Character Recognition Using a Novel Local-Global Feature Extraction Method
Ayoub Parvizi - Dr Mohammad Kazemifard - Ziba Imani
پیشبینی میزان بقای بیماران مبتلا به سرطان ریه با استفاده از ترکیب کارآمد روشهای دادهکاوی و بهینهسازی رقابت استعماری
رخشان رمضانی سرچشمه - مهدی هاشمزاده - امین گلزاری اسکوئی
An Efficient Link Prediction Method using Community Structures
Dr Hadi Shakibian - Setareh Mokhtari
طراحی و کنترل تطبیقی اورتز رباتیک پایین تنه با استفاده کنترلر منطقی قابل برنامه ریزی و رابط انسان با ماشین
فرهاد عظیمی فر - ستایش کرمی - نیایش امینی
کشف برخط تقلب پیشنهاد ساختگی (Bid-Shielding) در مناقصه و مزایدههای الکترونیکی هلندی با رویکرد تحلیل شبکه اجتماعی
فاطمه الثلایا - دکتر سید علیرضا هاشمی گلپایگانی فاطمه الثلایا - سید علیرضا هاشمی گلپایگانی -
ISPREC: Integrated Scientific Paper Recommendation using heterogeneous information network
Elaheh Jafari - Dr Bita Shams - Dr Saman Haratizadeh
DynamicEvoStream : خوشه بندی پویای جریان داده تکاملی در زمانهای بیکاری
زهرا عمیقی - مرتضی یوسف صنعتی - میرحسین دزفولیان
Non-Linear Control of Cancer Model, Considering the Drug Resistance Using Feedback Based Chemotherapy Approach
Danial Kiaei - Hami Tourajizadeh
استخراج موارد آزمون سطح برونمتد و درونکلاس از برنامههای شئگرا
محمد قرشی - حسن حقیقی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.3.1