کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش

English

صفحه اصلی / شانزدهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش

معماری مبتنی بر مدل‌های زبانی بزرگ برای تخصیص وظایف پویا و خودکار در سامانه رباتیک ازدحامی چندالگوریتمی

نویسندگان :

حمید هوشمند¹ سینا میرخانی² محمد حسین وارث وزیریان³

1- دانشگاه صنعتی شاهرود 2- دانشکده فنی دانشگاه تهران 3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر

کلمات کلیدی :

مدل‌های زبانی بزرگ،تخصیص وظایف،رباتیک ازدحامی،الگوریتم‌های فراکاوشی

چکیده :

در این پژوهش، یک سامانه نوآورانه به نام ماژول عمومی سامانه ازدحامی هوشمند معرفی می‌شود که برای برنامه‌ریزی و مدیریت وظایف توزیع‌شده در سامانه‌های رباتیک ازدحامی طراحی شده است. این ماژول، قدرت مدل‌های زبان بزرگ را به کار می‌گیرد تا دستورات سطح بالای کاربر را که به صورت توصیفی و محاوره‌ای ارائه می‌شوند، به یک برنامه وظایف اجرایی چندعامله تبدیل کند. این امر با اجرای یک فرآیند خودکار شامل تجزیه وظیفه به فازهای منطقی، تخصیص هوشمند الگوریتم بهینه، و اجرای پویا و متوالی فازها محقق می‌شود. برای پشتیبانی از این فرآیند، یک مخزن یکپارچه از الگوریتم‌های فراکاوشی حیاتی، شامل بهینه‌سازی ازدحام ذرات، کلونی مورچگان، دسته‌بندی و اجماع، ایجاد شده است. ارزیابی عملکرد سیستم در محیط‌های شبیه‌سازی، کارایی بالای مدل پیشنهادی را در تولید و اجرای برنامه‌های وظایف رباتیک ازدحامی با کمترین نیاز به مداخله و دانش تخصصی کاربر، تأیید می‌کند.