0% Complete
English
صفحه اصلی
/
چهاردهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش
طراحی و کنترل تطبیقی اورتز رباتیک پایین تنه با استفاده کنترلر منطقی قابل برنامه ریزی و رابط انسان با ماشین
نویسندگان :
فرهاد عظیمی فر
1
ستایش کرمی
2
نیایش امینی
3
1- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
2- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
3- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
کلمات کلیدی :
اورتز رباتیک پایین تنه،رابط انسان با ماشین،کنترلر منطقی قابل برنامه ریزی
چکیده :
این مقاله به طراحی و کنترل تطبیقی یک اورتز رباتیک قابل حمل می پردازد . ابتدا طراحی دینامیکی یک مکانیزم سه درجه آزادی انجام می پذیرد. سپس سخت افزارهای مکاترونیکی و سیستم کنترل مناسب برای ساخت آن انتخاب می گردد. در این سیستم از موتورهای Servo و کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی استفاده می شود.یک سیستم ارتباط انسان با ماشین(HMI) نیز برای مانیتورینگ بلادرنگ سیستم طراحی می گردد.با توجه به تفاوت قابل توجه در توان اسکلتی-عضلانی بیماران در حین فرایند درمان، از سیستم کنترلر تطبیقی برای کنترل این اورتز استفاده شده است.برنامه ی کنترلی توسط PLC بر روی سیستم اعمال می گردد.الگوهای ایجاد گشتاور توسط عملگرها بر اساس داده های دریافتی از سیگنال EMG و نحوه ی فعالیت عضلات تنظیم می گردند. برای این منظور ابتدا چند الگوی ورزش درمانی بر اساس الگوهای استاندارد حرکات اصلاحی پیاده سازی گردید و سپس بازه های حرکتی برای هر بیمار به طور ویژه با استفاده از HMI مشخص شد. نتایج حاصله نشان داد در صورتی که الگوهای حرکتی در بازه های بهینه بر اساس مشخصه های گشتاوری عضلات هر شخص انجام شود طول دوره ی درمان را تا 60 درصد کاهش خواهد داد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Sparse Beamforming Design for Non-Coherent UD-CRAN with mm-Wave Fronthaul Links
Alireza M. Hosseini - Dr Abbas Mohammadi
Revert Propagation: Who are responsible for a contagion initialization in a Diffusion Network?
Arman Sepehr - Mohammadzaman Zamani - Hamid Beigy - Shabnam Behzad
Recommendation Systems in Smart Agriculture: Pathway to a well-designed system
Ahmad Nameni - Amir Ghafarian Daneshmand - Omid Mahdi Ebadati E
A clonal selection mechanism for load balancing in the cloud computing system
Melika Mosayyebi - Reza Azmi
A Multi-Task Framework Using Mamba for Identity, Age, and Gender Classification from Hand Images
Amirabbas Rezasoltani - Alireza Hosseini - Ramin Toosi - MohammadAli Akhaee
An ESB-based Architecture for Authentication as a Service Through Enterprise Application Integration
Masoumeh Hashemi - Mehdi Sakhaei-nia - Morteza Yousef Sanati
Combinatorial Auction Based on Social Choice in the Internet of Things
Maede Esmaeili - Faria Nassiri-Mofakham - Fatemeh Hassanvand
Writer-Independent Signature Verification with Enhanced AlexNet and Preprocessing Analysis
Mohammadreza Gholipour Shahraki - Mohammad Ghasemzadeh
IoT-Driven Water Quality Management System using Deep Q-Network
Shakiba Rajabi - Komeil Moghaddasi
UltraLearn: Next-Generation CyberSecurity Learning Platform
Saeed Raisi - Saeid Ghasemshirazi - Ghazaleh Shirvani
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.3.1