0% Complete
English
صفحه اصلی
/
چهاردهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش
طراحی و کنترل تطبیقی اورتز رباتیک پایین تنه با استفاده کنترلر منطقی قابل برنامه ریزی و رابط انسان با ماشین
نویسندگان :
فرهاد عظیمی فر
1
ستایش کرمی
2
نیایش امینی
3
1- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
2- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
3- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
کلمات کلیدی :
اورتز رباتیک پایین تنه،رابط انسان با ماشین،کنترلر منطقی قابل برنامه ریزی
چکیده :
این مقاله به طراحی و کنترل تطبیقی یک اورتز رباتیک قابل حمل می پردازد . ابتدا طراحی دینامیکی یک مکانیزم سه درجه آزادی انجام می پذیرد. سپس سخت افزارهای مکاترونیکی و سیستم کنترل مناسب برای ساخت آن انتخاب می گردد. در این سیستم از موتورهای Servo و کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی استفاده می شود.یک سیستم ارتباط انسان با ماشین(HMI) نیز برای مانیتورینگ بلادرنگ سیستم طراحی می گردد.با توجه به تفاوت قابل توجه در توان اسکلتی-عضلانی بیماران در حین فرایند درمان، از سیستم کنترلر تطبیقی برای کنترل این اورتز استفاده شده است.برنامه ی کنترلی توسط PLC بر روی سیستم اعمال می گردد.الگوهای ایجاد گشتاور توسط عملگرها بر اساس داده های دریافتی از سیگنال EMG و نحوه ی فعالیت عضلات تنظیم می گردند. برای این منظور ابتدا چند الگوی ورزش درمانی بر اساس الگوهای استاندارد حرکات اصلاحی پیاده سازی گردید و سپس بازه های حرکتی برای هر بیمار به طور ویژه با استفاده از HMI مشخص شد. نتایج حاصله نشان داد در صورتی که الگوهای حرکتی در بازه های بهینه بر اساس مشخصه های گشتاوری عضلات هر شخص انجام شود طول دوره ی درمان را تا 60 درصد کاهش خواهد داد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
مروری بر تشخیص جامعه در شبکه های اجتماعی
صفورا اخلاقی - محمدباقر منهاج - بهروز معصومی
تحویل بهینه جریان پخش زنده HTTP: یک رویکرد ترکیبی سرور- شبکه
فائزه امینی تهرانی - احمدرضا منتظرالقائم
ارائه راهکاری جهت مقابله با حملات DoS در شبکه های نرم افزارمحور
ویدا هاشمی - احمد بختیاری شهری - رضا جاویدان
LuckyAgent2022: A Stop-Learning Multi-Armed Bandit Automated Negotiating Agent
Arash Ebrahimnezhad - Faria Nassiri-Mofakham
An integrated approach for estimating software cost estimation using Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System and the Grey Wolf Optimization algorithm
Maryam Karimi - Taghi Javdani Gandomani - Mahdi Mosleh
OENMOP: Loss-Aware 4×4 and 5×5 and Scalable Non‑blocking Optical Switches Designed for Odd-Even Routing Algorithm for Chip-Scale Interconnection Networks
Negin Bagheri Renani - Elham Yaghoubi - Mina Mohammadirad
یک سیستم پاسخ به نفوذ در شبکه های اینترنت اشیاء با استفاده از شبکه های مبتنی بر نرم افزار
احسان شاهرخی مینا - رضا محمدی - محمد نصیری
Presentation of a New Decoder Based on Quantum Cellular Automata Technology Along with an Analysis of Energy Consumption
- - -
تاثیر مدیریت دانش مشتری بر توسعه محصول جدید و نوآورانه با رویکرد مدل سازی معادلات ساختاری با استفاده از حداقل مربعات جزئی: مطالعۀ موردی شرکت کاله
دکتر آرش خسروی - سیده فاطمه حسینی - دکتر مرتضی رجب زاده آرش خسروی - سیده فاطمه حسینی - مرتضی رجب زاده -
Sentiment Analysis of the Amazon Customers Using the BiGRU Neural Network Enhanced by Attention Mechanism
Sara Sinan Salman al-Abedi - Keyvan Mohebbi
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.3.1