0% Complete
English
صفحه اصلی
/
چهاردهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش
طراحی و کنترل تطبیقی اورتز رباتیک پایین تنه با استفاده کنترلر منطقی قابل برنامه ریزی و رابط انسان با ماشین
نویسندگان :
فرهاد عظیمی فر
1
ستایش کرمی
2
نیایش امینی
3
1- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
2- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
3- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
کلمات کلیدی :
اورتز رباتیک پایین تنه،رابط انسان با ماشین،کنترلر منطقی قابل برنامه ریزی
چکیده :
این مقاله به طراحی و کنترل تطبیقی یک اورتز رباتیک قابل حمل می پردازد . ابتدا طراحی دینامیکی یک مکانیزم سه درجه آزادی انجام می پذیرد. سپس سخت افزارهای مکاترونیکی و سیستم کنترل مناسب برای ساخت آن انتخاب می گردد. در این سیستم از موتورهای Servo و کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی استفاده می شود.یک سیستم ارتباط انسان با ماشین(HMI) نیز برای مانیتورینگ بلادرنگ سیستم طراحی می گردد.با توجه به تفاوت قابل توجه در توان اسکلتی-عضلانی بیماران در حین فرایند درمان، از سیستم کنترلر تطبیقی برای کنترل این اورتز استفاده شده است.برنامه ی کنترلی توسط PLC بر روی سیستم اعمال می گردد.الگوهای ایجاد گشتاور توسط عملگرها بر اساس داده های دریافتی از سیگنال EMG و نحوه ی فعالیت عضلات تنظیم می گردند. برای این منظور ابتدا چند الگوی ورزش درمانی بر اساس الگوهای استاندارد حرکات اصلاحی پیاده سازی گردید و سپس بازه های حرکتی برای هر بیمار به طور ویژه با استفاده از HMI مشخص شد. نتایج حاصله نشان داد در صورتی که الگوهای حرکتی در بازه های بهینه بر اساس مشخصه های گشتاوری عضلات هر شخص انجام شود طول دوره ی درمان را تا 60 درصد کاهش خواهد داد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Statistical distance-base acceptance strategy for desirable offers in bilateral automated negotiation
Arash Ebrahimnezhad - Dr Hamid Jazayeriy - Dr Faria Nassiri-mofakham
A Biased Random Key Genetic Algorithm for the Dial-a-Ride Problem
ُSomayeh Sohrabi - Koorush Ziarati - Morteza Keshtkaran
Improving Personalized Federated Learning-based QoE Assessment using Clustering
Skokufe Motaharipour - Behrouz Shahgholi Ghahfarokhi - Saeid Afshari
Revolutionizing Credit Scoring: The Synergy of Mamba State Space and CNN Models
Behnam Sabzalian
AI-Driven Approach to Detect Equivalent Elements within Domain Models
Mohammad-Sajad Kasaei - Mohammadreza Sharbaf - Afsaneh Fatemi - Bahman Zamani
سیستم توصیه گر برای خرید لوازم آرایشی و بهداشتی مبتنی بر الگوریتم جنگل تصادفی
فاطمه رمضانی خوزستانی - مجید رفیعی
A Fuzzy Cluster-Based Routing Algorithm to Extend Wireless Sensor Network Lifetime
Mostafa Mirzaie - Armin Mazinani - Dr Sayyed Majid Mazinani
تشخیص خودکار اختلال عروقی ماکولا با عنوان عروق گسترش یافته در تصاویر آنژیوگرافی حاصل از تصویربرداری OCTA
راضیه گنجی - دکتر محسن ابراهیمی مقدم - دکتر رامین نوری نیا
A qualitative spoofing detection system based on LSTMs for IoMT
Iman Jafarian - Amirmasoud Sepehrian - Siavash Khorsandi
A Novel Approach to Data mining algorithms and IoT based data mining machine learning
Danial Ramezani - Seyed Hossein Siadat
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.5.0