0% Complete
فارسی
Home
/
چهاردهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش
طراحی و کنترل تطبیقی اورتز رباتیک پایین تنه با استفاده کنترلر منطقی قابل برنامه ریزی و رابط انسان با ماشین
Authors :
فرهاد عظیمی فر
1
ستایش کرمی
2
نیایش امینی
3
1- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
2- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
3- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
Keywords :
اورتز رباتیک پایین تنه،رابط انسان با ماشین،کنترلر منطقی قابل برنامه ریزی
Abstract :
این مقاله به طراحی و کنترل تطبیقی یک اورتز رباتیک قابل حمل می پردازد . ابتدا طراحی دینامیکی یک مکانیزم سه درجه آزادی انجام می پذیرد. سپس سخت افزارهای مکاترونیکی و سیستم کنترل مناسب برای ساخت آن انتخاب می گردد. در این سیستم از موتورهای Servo و کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی استفاده می شود.یک سیستم ارتباط انسان با ماشین(HMI) نیز برای مانیتورینگ بلادرنگ سیستم طراحی می گردد.با توجه به تفاوت قابل توجه در توان اسکلتی-عضلانی بیماران در حین فرایند درمان، از سیستم کنترلر تطبیقی برای کنترل این اورتز استفاده شده است.برنامه ی کنترلی توسط PLC بر روی سیستم اعمال می گردد.الگوهای ایجاد گشتاور توسط عملگرها بر اساس داده های دریافتی از سیگنال EMG و نحوه ی فعالیت عضلات تنظیم می گردند. برای این منظور ابتدا چند الگوی ورزش درمانی بر اساس الگوهای استاندارد حرکات اصلاحی پیاده سازی گردید و سپس بازه های حرکتی برای هر بیمار به طور ویژه با استفاده از HMI مشخص شد. نتایج حاصله نشان داد در صورتی که الگوهای حرکتی در بازه های بهینه بر اساس مشخصه های گشتاوری عضلات هر شخص انجام شود طول دوره ی درمان را تا 60 درصد کاهش خواهد داد.
Papers List
List of archived papers
Mode Selection and Resource Allocation in D2D-Enabled MC-NOMA using Matching Theory
Alireza Gholamrezaee - Hamid Farrokhi - Javad Zeraatkar Moghaddam
Integration of Electric Vehicles in Smart Grid using Deep Reinforcement Learning
Farkhondeh Kiaee
User Preferences Elicitation in Bilateral Automated Negotiation Using Recursive Least Square Estimation
Farnaz Salmanian - Dr Hamid Jazayeri - Dr Javad Kazemitabar
Adaptive Stopping Criteria-based A-RANSAC algorithm in Copy Move Image Forgery detection
ZAHRA HOSEINNEJAD - Dr MEHDI NASRI
شناسایی حسابهای چندکاربره بر اساس ویژگیهای شخصیتی کاربران در پلتفرمهای پخش فیلم
مهسا رضائی - مرجان کائدی
طراحی واسط کاربری مبتنی بر رفتار و احساسات کاربران در سیستم های هوشمند
فاطمه صبائی - دکتر احمد عبداله زاده بارفروش
چارچوب بومی پیادهسازی حکمرانی داده در رسانههای عمومی بر پایه مدل EDM
مریم فتحی - عبدالله امیرخانی - فرشید بهجت محمدی - ملیحه حاجی حسینی
Embedding-Consistent Contrastive Learning: A Robust Approach for Imbalanced Classification
Sobhan Siamak - Eghbal Mansoori
Distributed Deep Reinforcement Learning for Energy-Efficient and Low-Latency Load Balancing in Mobile Edge Computing
Pooria Azizi - Siavash Khorsandi
ارزیابی و برنامهریزی اجرای پیشنهادی هوش مصنوعی در صنعت پتروشیمی ایران
امین رضا انصاری - احد قائمی - سید مهدی کوچک کوثری
more
Samin Hamayesh - Version 42.5.2