0% Complete
English
صفحه اصلی
/
چهاردهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش
Target-driven Navigation of a Mobile Robot using an End-to-end Deep Learning Approach
نویسندگان :
Mohammad Matin Hosni
1
Ali Kheiri
2
Esmaeil Najafi
3
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
End-to-end learning،Mapless navigation،Mobile Robot،Deep Learning
چکیده :
The capabilities demonstrated by deep neural net- works have positioned them as viable alternatives to traditional approaches in the fields of autonomous driving and robotics. Classical local motion planning algorithms often involve multiple steps of data preprocessing and can be inherently complex to manage. In this paper, A target-oriented, mapless, end-to-end navigation algorithm is introduced that learns the navigation policy through demonstrations provided by an expert driver. The proposed navigation model relies on laser data and relative target positions to generate the necessary velocity commands, employing a lightweight CNN/DNN network to achieve the desired goal. The experiments demonstrates the proposed navigation model’s capability for real-time navigation within unexplored areas, efficiently avoiding obstacles, and successfully reaching determined goals. The comparison between the expert model and the deep planner indicates the model’s capacity to mimic the expert’s navigation policy. Additionally, the model is able to navigate in dynamic scenarios.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Exploring the Relationship Between Gameplay Log Data and Depression & Anxiety
Soroush Elyasi - Arya Varasteh Nezhad - Fattaneh Taghiyareh
A No-Code Platform for Developing Customizable Recommender Systems for Restaurants
Moein-Aldin AliHosseini - MohammadReza Sharbaf
A Community-Based Method for Identifying Influential Nodes using Network Embedding
Nargess Vafaei - Dr Mohammad Reza Keyvanpour
Improving hypergraph attention and hypergraph convolution networks
Mustafa Mohammadi Gharasuie - Mahmood Shabankhah - Ali Kamandi
پیاده سازی سیستم پیش بیمارستانی یافت آمبولانس مناسب در محیط رایانش ابری با استفاده از شبیه ساز کلودسیم
ریحانه حسن رحیمی - فهیمه یزدان پناه
Combinatorial Auction Based on Social Choice in the Internet of Things
Maede Esmaeili - Faria Nassiri-Mofakham - Fatemeh Hassanvand
Improving Fog Computing Scalability in Software Defined Network using Critical Requests Prediction in IoT
Hajar Ghanbari
رویکردی در تشخیص خودکار بوهای بد در مدل های معماری سازمانی با استفاده از تحلیل گرافی
زهرا رحیمی تمندگانی - شهره آجودانیان
بهبود کارایی بارسپاری در شبکه های سلولی با استفاده از ارتباطات مشارکتی در لایه MAC
نبیل الراشدی - رسول صادقی - وائل حسین اللامی - مهدی حمیدخانی
تشخیص مراحل خواب با کمک جنگل تصادفی و ویژگی های فرکانسی استخراج شده از سیگنال های EEG و EOG
سیدعلی حسینی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.3.1