0% Complete
English
صفحه اصلی
/
چهاردهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش
Target-driven Navigation of a Mobile Robot using an End-to-end Deep Learning Approach
نویسندگان :
Mohammad Matin Hosni
1
Ali Kheiri
2
Esmaeil Najafi
3
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
End-to-end learning،Mapless navigation،Mobile Robot،Deep Learning
چکیده :
The capabilities demonstrated by deep neural net- works have positioned them as viable alternatives to traditional approaches in the fields of autonomous driving and robotics. Classical local motion planning algorithms often involve multiple steps of data preprocessing and can be inherently complex to manage. In this paper, A target-oriented, mapless, end-to-end navigation algorithm is introduced that learns the navigation policy through demonstrations provided by an expert driver. The proposed navigation model relies on laser data and relative target positions to generate the necessary velocity commands, employing a lightweight CNN/DNN network to achieve the desired goal. The experiments demonstrates the proposed navigation model’s capability for real-time navigation within unexplored areas, efficiently avoiding obstacles, and successfully reaching determined goals. The comparison between the expert model and the deep planner indicates the model’s capacity to mimic the expert’s navigation policy. Additionally, the model is able to navigate in dynamic scenarios.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A Nano-based High-Speed QCA circuit for Information Security with Image Masking
Saeid Seyedi - Hatam Abdoli
Stock Market Prediction Using Hard and Soft Data Fusion
Saeed Mohammadi Dashtaki - Masoud Alizadeh - Behzad Moshiri
Sparse Beamforming Design for Non-Coherent UD-CRAN with mm-Wave Fronthaul Links
Alireza M. Hosseini - Dr Abbas Mohammadi
An Efficient Link Prediction Method using Community Structures
Dr Hadi Shakibian - Setareh Mokhtari
ISAAF: بهبود چارچوب مجوز خودتطبیق SAAF با استفاده از پیادهسازی مبتنی بر عامل و مفهوم I-Shairing
الهام معین الدینی - دکتر منیره عبدوس - دکتر اسلام ناظمی
تحویل بهینه جریان پخش زنده HTTP: یک رویکرد ترکیبی سرور- شبکه
فائزه امینی تهرانی - احمدرضا منتظرالقائم
کنترل کیفیت غیرمتمرکز مبتنی بر هوش ترکیبی در سیستمهای مشارکتی برخط
مهدیه طالب زاده - هاله امین طوسی - محمد اله بخش
An integrated approach for estimating software cost estimation using Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System and the Grey Wolf Optimization algorithm
Maryam Karimi - Taghi Javdani Gandomani - Mahdi Mosleh
A Biased Random Key Genetic Algorithm for the Dial-a-Ride Problem
ُSomayeh Sohrabi - Koorush Ziarati - Morteza Keshtkaran
بررسی تأثیر استقرار استاندارد COBIT در افزایش بهره وری سازمانها (مطالعه موردی: شعب نمایندگیهای همراه اول، ایرانسل، رایتل)
دکتر محمد ابراهیم سمیع - ساره رحمانیان محمد ابراهیم سمیع - ساره رحمانیان -
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.3.1