کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش

English

صفحه اصلی / چهاردهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش

Target-driven Navigation of a Mobile Robot using an End-to-end Deep Learning Approach

نویسندگان :

Mohammad Matin Hosni¹ Ali Kheiri² Esmaeil Najafi³

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

End-to-end learning،Mapless navigation،Mobile Robot،Deep Learning

چکیده :

The capabilities demonstrated by deep neural net- works have positioned them as viable alternatives to traditional approaches in the fields of autonomous driving and robotics. Classical local motion planning algorithms often involve multiple steps of data preprocessing and can be inherently complex to manage. In this paper, A target-oriented, mapless, end-to-end navigation algorithm is introduced that learns the navigation policy through demonstrations provided by an expert driver. The proposed navigation model relies on laser data and relative target positions to generate the necessary velocity commands, employing a lightweight CNN/DNN network to achieve the desired goal. The experiments demonstrates the proposed navigation model’s capability for real-time navigation within unexplored areas, efficiently avoiding obstacles, and successfully reaching determined goals. The comparison between the expert model and the deep planner indicates the model’s capacity to mimic the expert’s navigation policy. Additionally, the model is able to navigate in dynamic scenarios.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

A Multi Objective & Trust-Based Workflow Scheduling Method In Cloud Computing Based On The MVO Algorithm

Fatemeh Ebadifard

Establishing security using cryptography and biometric authentication to counter cyber-attacks

Mohammed ADIL AKABR - Mehdi Hamidkhani - Mostafa Sadeghi

Experimental analysis of automated negotiation agents in modeling Gaussian bidders

Fatemeh Hassanvand - Dr Faria Nassiri-Mofakham

استخراج ویژگی مجموعه داده‌های پزشکی دارای ابعاد بالا با استفاده از برنامه نویسی ژنتیک چند منظوره

سحر فقیهی راد - دکتر سیده نفیسه آل محمد سحر فقیهی راد - سیده نفیسه آل محمد -

پیش‌بینی بستری مجدد بیماران با استفاده از استخراج مفاهیم زیست‌پزشکی از متون بالینی

فهیمه شاهرخ شهرکی - رسول سامانی - دکتر ناصر قدیری فهیمه شاهرخ شهرکی - رسول سامانی - ناصر قدیری -

Task Scheduling for Real-time Object Detection: Methods and Performance Comparison in ADAS Applications

Mahdi Seyfipoor - Sayyed Muhammad Jaffry - Siamak Mohamadi

Enhancing Software Effort Estimation with an Integrated Approach of Particle Swarm Optimization and Genetic Algorithms in Analogy-based Method

Ehsan Nasr - Keyvan Mohebbi

A Data-Efficient Approach to Solar Panel Micro-Crack Detection via Self-Supervised Learning

Alireza Akhavan safaei - Pegah Saboori - Reza Ramezani - Morteza Tavana

Blockchain-based Secure UAV-assisted Battlefield Operation underlying 5G

Dhruvi Pancholi - Nilesh Kumar Jadav - Sudeep Tanwar - Deepak Garg - S. Mohammadali Zanjani

مدیریت توأم منابع و خواب ایستگاه پایه مبتنی بر یادگیری تقویتی در شبکه های فوق متراکم با ارتباطات دو طرفه

طاهره رحمتی - بهروز شاهقلی قهفرخی

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.1