0% Complete
فارسی
Home
/
سیزدهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش
Optimal control of robotic hand for rehabilitation using fractional order systems and EEG signal processing
Authors :
Mehran Safari Dehnavi
1
Vahid Safari Dehnavi
2
Masoud Shafiee
3
1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
Keywords :
Robotic،classification،EEG signal،Optimal control
Abstract :
Technology development has made it possible to process brain signals and make decisions based on them. In this case, it is possible to provide the movement of a robot based on brain signals and the design of a suitable controller. This paper presents a control method based on cognitive robotics for mechanical hand movement. In this paper, firstly, the robotic hand is modelled using the fractional order theory, and the mathematical model of the robotic hand is obtained. The user's hand is then placed in different positions, and EEG signals are collected from the user; then, the signals are labelled based on the video and hand movements. Then we recognize and classify different modes of user hand movement using the designed algorithm, including pre-processing, use of Large Laplacian Filter, windowing, feature selection and extraction, and the algorithm used for classification. After that, based on the recognized class and the optimal controller design, the movement of the robotic arm is performed. This paper considers two classes for hand movement; we used fractional order optimal control to design the controller, and we solved the fractional order optimal control by a numerical-analytical method based on the Hamiltonian function and orthogonal polynomials. Finally, we propose a simulation and conclusion.
Papers List
List of archived papers
Face Recognition Based on Local Statistical Features and Artificial Neural Network
Mehdi Moghimi - Dr Hadi Grailu
شناسایی جایگاه مالونیلاسیون در پروتئینها با بهرهگیری از استخراج ویژگی و تکنیکهای پردازش زبان طبیعی
حنانه رجبیون - محمد قاسم زاده - وحید رنجبر بافقی
روشی برای بهبود آزمون جهش پیشگویانه با در نظر گرفتن اثر داده های از دست رفته
طه رستمی - دکتر سعید جلیلی طه رستمی - سعید جلیلی -
Aspect-Based Sentiment Analysis of After-Sales Service Quality: A Case Study of Snowa and Competitors Using Digikala Reviews
Safiyeh Samadanian - Marjan Kaedi
IT-based and Non-IT-based methods to separate and collect waste
Hoda Harati - Farzad Haghighi-Rad - Reza Yousefi Zenouz
شکلدهی سه بعدی پرتو و بهبود نرخ امن در شبکههای مخابراتی بیسیم-تواندادهشده مبتنی بر صفحات بازتابی هوشمند
کوثر انصاری - دکتر مهدی مجیدی
پیاده سازی سیستم پیش بیمارستانی یافت آمبولانس مناسب در محیط رایانش ابری با استفاده از شبیه ساز کلودسیم
ریحانه حسن رحیمی - فهیمه یزدان پناه
AI-based Secure Intrusion Detection Framework for Digital Twin-enabled Critical Infrastructure
Tanisha Patel - Nilesh Kumar Jadav - Tejal Rathod - Sudeep Tanwar - Deepak Garg - Hossein Shahinzadeh
بهبود هزینههای تراکنش در معماری مدیریت زنجیرهی تامین مبتنی بر زنجیرهی بلوکی
مژگان نوروزی نژاد - دکتر زهرا موحدی مژگان نوروزی نژاد - زهرا موحدی -
Revert Propagation: Who are responsible for a contagion initialization in a Diffusion Network?
Arman Sepehr - Mohammadzaman Zamani - Hamid Beigy - Shabnam Behzad
more
Samin Hamayesh - Version 41.3.1