0% Complete
فارسی
Home
/
سیزدهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش
Optimal control of robotic hand for rehabilitation using fractional order systems and EEG signal processing
Authors :
Mehran Safari Dehnavi
1
Vahid Safari Dehnavi
2
Masoud Shafiee
3
1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
Keywords :
Robotic،classification،EEG signal،Optimal control
Abstract :
Technology development has made it possible to process brain signals and make decisions based on them. In this case, it is possible to provide the movement of a robot based on brain signals and the design of a suitable controller. This paper presents a control method based on cognitive robotics for mechanical hand movement. In this paper, firstly, the robotic hand is modelled using the fractional order theory, and the mathematical model of the robotic hand is obtained. The user's hand is then placed in different positions, and EEG signals are collected from the user; then, the signals are labelled based on the video and hand movements. Then we recognize and classify different modes of user hand movement using the designed algorithm, including pre-processing, use of Large Laplacian Filter, windowing, feature selection and extraction, and the algorithm used for classification. After that, based on the recognized class and the optimal controller design, the movement of the robotic arm is performed. This paper considers two classes for hand movement; we used fractional order optimal control to design the controller, and we solved the fractional order optimal control by a numerical-analytical method based on the Hamiltonian function and orthogonal polynomials. Finally, we propose a simulation and conclusion.
Papers List
List of archived papers
پیشنهادات کالیبره شده براساس احساسات استخراج شده از متون مرتبط با آیتم ها
شیوا پارساراد - دکتر سامان هراتی زاده شیوا پارساراد - سامان هراتی زاده -
حفظ حریم خصوصی در انتشار نسخه های متوالی دادههای شبکه اجتماعی با امکان افزایش یال
طاهره سرزهی - دکتر مهری رجایی طاهره سرزهی - مهری رجایی -
تشخیص بیماری مزمن کلیوی با استفاده از یادگیرندههای گروهی و انتخاب ویژگیهای مؤثر مبتنی بر الگوریتم بهینهسازی تبادل حرارتی
صبا عارفنیا - مهدی هاشمزاده - امین گلزاری اسکوئی
A Novel Resource Allocation Scheme for Underlaying NOMA-Based Multi-Channel Cognitive D2D Communications
Anahita Akbari - Dr Javad Zeraatkar Moghaddam - Dr Mehrdad Ardebilipour
Presenting an Edge-based Air Quality Management System for Smart City Scenarios
Tina Samizadeh Nikoui - Ali Balador - Amir Masoud Rahmani - Hooman Tabarsaied
SDN-based Deep Anomaly Detection For Securing Cloud Gaming Servers
Mohammadreza Ghafari - Dr Seyed Mostafa Safavi Hemami
Recommendation Systems in Smart Agriculture: Pathway to a well-designed system
Ahmad Nameni - Amir Ghafarian Daneshmand - Omid Mahdi Ebadati E
Detection and Identification of Cyber-Attacks in Cyber-Physical Systems Based on Machine Learning Methods
Zohre Nasiri Zarandi
بررسی کارآمدی فناوری وب 0.2 در پشتیبانی از فرآیندهای انسان محور و دانش مبنا
سید احسان ملیحی - فاطمه مشایخی کردکلا
بررسی امنیت وفقی در اینترنت وسایل نقلیه
سیده یگانه غیور باغبانی - دکتر سعید جلیلی سیده یگانه غیور باغبانی - سعید جلیلی -
more
Samin Hamayesh - Version 41.3.1