International Conference on Information and Knowledge Technology

فارسی

Home / چهاردهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش

Target-driven Navigation of a Mobile Robot using an End-to-end Deep Learning Approach

Authors :

Mohammad Matin Hosni¹ Ali Kheiri² Esmaeil Najafi³

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

Keywords :

End-to-end learning،Mapless navigation،Mobile Robot،Deep Learning

Abstract :

The capabilities demonstrated by deep neural net- works have positioned them as viable alternatives to traditional approaches in the fields of autonomous driving and robotics. Classical local motion planning algorithms often involve multiple steps of data preprocessing and can be inherently complex to manage. In this paper, A target-oriented, mapless, end-to-end navigation algorithm is introduced that learns the navigation policy through demonstrations provided by an expert driver. The proposed navigation model relies on laser data and relative target positions to generate the necessary velocity commands, employing a lightweight CNN/DNN network to achieve the desired goal. The experiments demonstrates the proposed navigation model’s capability for real-time navigation within unexplored areas, efficiently avoiding obstacles, and successfully reaching determined goals. The comparison between the expert model and the deep planner indicates the model’s capacity to mimic the expert’s navigation policy. Additionally, the model is able to navigate in dynamic scenarios.

List of archived papers

بررسی کارآمدی فناوری وب 0.2 در پشتیبانی از فرآیندهای انسان محور و دانش مبنا

سید احسان ملیحی - فاطمه مشایخی کردکلا

Detection of Backdoor Attacks in Neural Networks Using Input Optimization

Parsa Hashemi Khorsand - Ahmad Nickabadi

KGLM-QA: A Novel Approach for Knowledge Graph-Enhanced Large Language Models for Question Answering

Alireza Akhavan safaei - Pegah Saboori - Reza Ramezani - Mohammadali Nematbakhsh

Stock Market Prediction Using Hard and Soft Data Fusion

Saeed Mohammadi Dashtaki - Masoud Alizadeh - Behzad Moshiri

قطعه بندی خودکار توده کلیه در تصاویر توموگرافی کامپیوتری با استفاده از هم‌افزایی شبکه عصبی عمیق U-Net و الگوریتم فراابتکاری نهنگ

علی خلیلی - محمد مصلح - محمد خیراندیش

تحلیل سازه‌های موثر بر پذیرش فناوری بلاکچین و استفاده از آن در صنعت بیمه ایران با استفاده از تکنیک معادلات ساختاری (مطالعه موردی: شرکت کارگزاری رسمی بیمه زندگی خوب)

احسان هنری - آفرین اخوان

کنترل کیفیت پیش_بینانه آمیزه_های لاستیکی مدلی یکپارچه بر اساس استاندارد پذیرش متغیرهای ANSI Z1.9 و پایش رئولوژیکی برخط

آکو یاری - فرهاد محمدزاده

GNN-based Topology Feature Extraction for Adaptive 6G Network Slicing

Amirmasoud Sepehrian - Siavash Khorsandi

ارائه یک مدل جهت تخصیص منابع به توابع مجازی شبکه (VNF) باهدف حفظ درجه تعادل بار در شبکه های چند دامنه ای مبتنی بر نرم‌افزار(multi-SDN)

امین زنداقطاعی - دکتر وحید ستاری نائینی امین زنداقطاعی - وحید ستاری نائینی -

Adaptive Stopping Criteria-based A-RANSAC algorithm in Copy Move Image Forgery detection

ZAHRA HOSEINNEJAD - Dr MEHDI NASRI

more

Samin Hamayesh - Version 43.8.0