0% Complete
فارسی
Home
/
چهاردهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش
Target-driven Navigation of a Mobile Robot using an End-to-end Deep Learning Approach
Authors :
Mohammad Matin Hosni
1
Ali Kheiri
2
Esmaeil Najafi
3
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
Keywords :
End-to-end learning،Mapless navigation،Mobile Robot،Deep Learning
Abstract :
The capabilities demonstrated by deep neural net- works have positioned them as viable alternatives to traditional approaches in the fields of autonomous driving and robotics. Classical local motion planning algorithms often involve multiple steps of data preprocessing and can be inherently complex to manage. In this paper, A target-oriented, mapless, end-to-end navigation algorithm is introduced that learns the navigation policy through demonstrations provided by an expert driver. The proposed navigation model relies on laser data and relative target positions to generate the necessary velocity commands, employing a lightweight CNN/DNN network to achieve the desired goal. The experiments demonstrates the proposed navigation model’s capability for real-time navigation within unexplored areas, efficiently avoiding obstacles, and successfully reaching determined goals. The comparison between the expert model and the deep planner indicates the model’s capacity to mimic the expert’s navigation policy. Additionally, the model is able to navigate in dynamic scenarios.
Papers List
List of archived papers
شناسایی حسابهای چندکاربره بر اساس ویژگیهای شخصیتی کاربران در پلتفرمهای پخش فیلم
مهسا رضائی - مرجان کائدی
ارائۀ چارچوب هستانشناسی برای شهر هوشمند مبتنی بر سیستمهای سایبر-فیزیکی
علی اصغر قائمی - جعفر حبیبی - سید حسن میریان
یک سیستم پاسخ به نفوذ در شبکه های اینترنت اشیاء با استفاده از شبکه های مبتنی بر نرم افزار
احسان شاهرخی مینا - رضا محمدی - محمد نصیری
A parallel approach to the fractional time delay model for predicting the spread of COVID-19
Mahdi Movahedian Moghaddam - Kourosh Parand
Securing the Internet of Things via Blockchain-Aided Smart Contracts
S. Mohammadali Zanjani - Hossein Shahinzadeh - Jalal Moradi - Zohreh Rezaei - Bahareh Kaviani-Baghbaderani - Sudeep Tanwar
پیاده سازی موازی یک طرح (t,n)-تسهیم چند تصویر با استفاده از GPU
سعیده کبیری راد
Statistical distance-base acceptance strategy for desirable offers in bilateral automated negotiation
Arash Ebrahimnezhad - Dr Hamid Jazayeriy - Dr Faria Nassiri-mofakham
Investigating the impact of management information systems (MIS) on organizational transparency with an emphasis on work ethics
Sadegh Balouch - Omid mehdi Ebadati
جایگذاری مقادیر ازدست رفته در داده های سری زمانی چندمتغیره برای پیش بینی مرگ ومیر بیماران با رویکرد یادگیری عمیق مبتنی بر مکانیسم توجه
سید علی هاشمی - سعید جلیلی
LuckyAgent2022: A Stop-Learning Multi-Armed Bandit Automated Negotiating Agent
Arash Ebrahimnezhad - Faria Nassiri-Mofakham
more
Samin Hamayesh - Version 41.3.1