International Conference on Information and Knowledge Technology

فارسی

Home / چهاردهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش

Target-driven Navigation of a Mobile Robot using an End-to-end Deep Learning Approach

Authors :

Mohammad Matin Hosni¹ Ali Kheiri² Esmaeil Najafi³

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

Keywords :

End-to-end learning،Mapless navigation،Mobile Robot،Deep Learning

Abstract :

The capabilities demonstrated by deep neural net- works have positioned them as viable alternatives to traditional approaches in the fields of autonomous driving and robotics. Classical local motion planning algorithms often involve multiple steps of data preprocessing and can be inherently complex to manage. In this paper, A target-oriented, mapless, end-to-end navigation algorithm is introduced that learns the navigation policy through demonstrations provided by an expert driver. The proposed navigation model relies on laser data and relative target positions to generate the necessary velocity commands, employing a lightweight CNN/DNN network to achieve the desired goal. The experiments demonstrates the proposed navigation model’s capability for real-time navigation within unexplored areas, efficiently avoiding obstacles, and successfully reaching determined goals. The comparison between the expert model and the deep planner indicates the model’s capacity to mimic the expert’s navigation policy. Additionally, the model is able to navigate in dynamic scenarios.

List of archived papers

StockFM: پیش بینی قیمت بازار بورس ایران به کمک مدل بنیادین سری زمانی

فاطمه چیت ساز - سامان هراتی زاده

پیشنهادات کالیبره شده براساس احساسات استخراج شده از متون مرتبط با آیتم ها

شیوا پارساراد - دکتر سامان هراتی زاده شیوا پارساراد - سامان هراتی زاده -

تولید خودکار موارد آزمون برای پوشش مسیر اصلی با الگوریتم جایا

ُSaba Yadegari - Mohammad-Reza Keyvanpour

مکان‌یابی خطاهای کاربردها و خدمات نرم‌افزاری با کمک تولید داده آزمون با نامتغیرهای محتمل

محمد نصرتی مقدم - حسن حقیقی - مجتبی وحیدی اصل

تحلیل سازه‌های موثر بر پذیرش فناوری بلاکچین و استفاده از آن در صنعت بیمه ایران با استفاده از تکنیک معادلات ساختاری (مطالعه موردی: شرکت کارگزاری رسمی بیمه زندگی خوب)

احسان هنری - آفرین اخوان

A qualitative spoofing detection system based on LSTMs for IoMT

Iman Jafarian - Amirmasoud Sepehrian - Siavash Khorsandi

An Eco-Friendly Cosmopolitan (EFC) by Recycling Scientific/Industrial Towns (RSITs)

Engineer Reza Khalilian - Dr. Abdalhossein Rezai - Dr. Mohammadreza Talakesh

Distributed Learning Automata-based Algorithm for Finding K-Clique in Complex Social Networks

Mohammad Mehdi Daliri Khomami - Alireza Rezvanian - Ali Mohammad Saghiri - Mohammad Reza Meybodi

AI-Driven Approach to Detect Equivalent Elements within Domain Models

Mohammad-Sajad Kasaei - Mohammadreza Sharbaf - Afsaneh Fatemi - Bahman Zamani

روش مهاجرت خوشه‎ای‎ برای بهبود بستربندی به ‎مشتری در گردش‌کارهای بدون سرویس‌دهنده

محمدامین قسوری جهرمی - مهرداد آشتیانی - فاطمه بخشی

more

Samin Hamayesh - Version 42.5.2