0% Complete
فارسی
Home
/
چهاردهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش
Target-driven Navigation of a Mobile Robot using an End-to-end Deep Learning Approach
Authors :
Mohammad Matin Hosni
1
Ali Kheiri
2
Esmaeil Najafi
3
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
Keywords :
End-to-end learning،Mapless navigation،Mobile Robot،Deep Learning
Abstract :
The capabilities demonstrated by deep neural net- works have positioned them as viable alternatives to traditional approaches in the fields of autonomous driving and robotics. Classical local motion planning algorithms often involve multiple steps of data preprocessing and can be inherently complex to manage. In this paper, A target-oriented, mapless, end-to-end navigation algorithm is introduced that learns the navigation policy through demonstrations provided by an expert driver. The proposed navigation model relies on laser data and relative target positions to generate the necessary velocity commands, employing a lightweight CNN/DNN network to achieve the desired goal. The experiments demonstrates the proposed navigation model’s capability for real-time navigation within unexplored areas, efficiently avoiding obstacles, and successfully reaching determined goals. The comparison between the expert model and the deep planner indicates the model’s capacity to mimic the expert’s navigation policy. Additionally, the model is able to navigate in dynamic scenarios.
Papers List
List of archived papers
Predicting Concentration of Particulate Matter (PM2.5) in Hamedan using Machine Learning Algorithms
Anita Karim Ghassabpour - Hatam Abdoli - Muharram Mansoorizadeh - Saeid Seyedi
DynamicEvoStream : خوشه بندی پویای جریان داده تکاملی در زمانهای بیکاری
زهرا عمیقی - مرتضی یوسف صنعتی - میرحسین دزفولیان
طبقه بندی آسیبهای لیگامنت با استفاده از تحلیل تصاویر تشدید مغناطیسی توسط الگوریتمهای یادگیری عمیق
محسن اکبری - دکتر مریم مؤمنی محسن اکبری - مریم مؤمنی -
بهبود هزینههای تراکنش در معماری مدیریت زنجیرهی تامین مبتنی بر زنجیرهی بلوکی
مژگان نوروزی نژاد - دکتر زهرا موحدی مژگان نوروزی نژاد - زهرا موحدی -
Target-driven Navigation of a Mobile Robot using an End-to-end Deep Learning Approach
Mohammad Matin Hosni - Ali Kheiri - Esmaeil Najafi
NFV-Based Distributed Service Function Chaining with Imperfect Information
Mahsa Alikhani - Marzieh Sheikhi - Dr Vesal Hakami
Conceptual Intelligent Model for Visual Question Answering using Attention Mechanism and Relational Reasoning
ٍElham Alighardash - Dr Hassan Khotanlou - Vahid Pour Amin
بررسی امنیت وفقی در اینترنت وسایل نقلیه
سیده یگانه غیور باغبانی - دکتر سعید جلیلی سیده یگانه غیور باغبانی - سعید جلیلی -
کشف لبه در تصاویر پزشکی با استفاده از اتوماتای سلولی سلسله مراتبی
مریم علینقی زاده - علیرضا رضوانیان
IT-based and Non-IT-based methods to separate and collect waste
Hoda Harati - Farzad Haghighi-Rad - Reza Yousefi Zenouz
more
Samin Hamayesh - Version 42.5.2